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Jul 21, 2023

나만의 로봇용 액추에이터를 3D 프린팅

단지 작은 로봇을 만지작거리고 있다면 작동을 위해 모터에 많은 돈을 쓸 필요가 없을 것입니다. 저렴한 서보, 스테퍼 및 DC 모터를 페어링하면 작업이 완료됩니다.

단지 작은 로봇을 만지작거리고 있다면 작동을 위해 모터에 많은 돈을 쓸 필요가 없을 것입니다. 저가형 서보, 스테퍼 및 DC 모터는 표준 드라이버와 함께 사용하면 작업을 완료할 수 있습니다. 그러나 진지한 로봇 공학의 세계에 뛰어들기 시작하면 고성능 모터는 심각한 비용이 됩니다. 컴팩트한 패키지에 강력한 성능을 담아 정밀하고 정확해야 합니다. Boston Dynamics와 같은 회사에서 본 로봇 개에는 수천 달러 상당의 모터가 포함될 수 있습니다. 예산이 부족하다면 3D 프린팅 가능한 OpenQDD V1 로봇 액추에이터를 확인해 보세요.

OpenQDD V1은 모터, 드라이버 및 기어박스가 모두 단일 장치에 포함된 완전한 패키지입니다. 디자이너인 Aaed Musa는 완전한 성능 세부 정보를 제공하지 않지만 9:1 기어 감속을 제공하는 유성 기어박스를 갖춘 강력한 Eaglepower 8308 팬케이크 스타일 90Kv 브러시리스 DC 모터를 갖추고 있습니다. 이는 16.36Nm의 토크를 발휘하기에 충분합니다. 액추에이터 본체와 기어박스는 표준 PLA 필라멘트를 사용하여 3D 프린팅이 가능하며, 그보다 더 큰 토크에는 더 강한 기어가 필요할 수 있습니다.

ODrive S1은 브러시리스 DC 모터를 제어합니다. 이는 자기 인코더를 사용하여 샤프트 위치를 지정하는 폐쇄 피드백 컨트롤러입니다. 일정한 회전을 제어하는 ​​ESC(전자 속도 제어) 모듈과 달리 ODrive S1은 작고 정확한 양으로 회전할 수 있습니다. 또한 CAN 및 USB 제어와 같은 멋진 기능도 제공합니다.

OpenQDD V1 하나를 구축하는 데 드는 총 비용은 약 247달러입니다. 그 비용(149달러)의 대부분은 ODrive S1이며 기능이 더 적고 저렴한 컨트롤러를 사용하면 비용을 절약하는 것이 가능할 수도 있습니다. 나머지 비용($61)의 대부분은 모터입니다. 물론 꽤 큰 돈이다. 그러나 시중의 상업용 대안과 비교할 때 가격이 저렴합니다.