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Jul 20, 2023

걷는 로봇을 위해 제작된 DIY 로봇 액추에이터

[Aaed Musa]는 수년에 걸쳐 다양한 로봇을 만들었지만 기성 서보가 그의 작업에 적합하지 않다는 것을 알았습니다. 따라서 그는 자신의 목표를 지원하기 위해 더 나은 액추에이터를 만들기 시작했습니다.

[Aaed Musa]는 수년에 걸쳐 다양한 로봇을 만들었지만 기성 서보가 그의 작업에 적합하지 않다는 것을 알았습니다. 따라서 그는 미래에 고성능 보행 로봇을 구축하려는 목표를 지원하기 위해 더 나은 액추에이터를 구축하기 시작했습니다.

[Aaed]는 MIT의 민첩한 미니 치타 로봇에 사용된 것과 유사한 준직접 구동 액추에이터를 제작하기로 결정했습니다. 3D 프린팅 부품으로 제작된 9:1 유성 기어 감속을 구동하는 강력한 브러시리스 DC 모터로 구성되어 높은 토크 출력을 제공합니다. 정밀한 제어를 위해 인코더 피드백이 있는 ODrive S1 모터 컨트롤러와 함께 작동하도록 설계되었습니다.

액추에이터의 무게는 총 935g입니다. 재료비가 총 250달러 미만으로 저렴하지는 않습니다. 그러나 돈을 벌려면 16Nm 이상의 강력한 유지 토크를 갖춘 반응성 있는 로봇 액추에이터를 얻을 수 있습니다. [Aaed]는 액추에이터가 긴 레버 암의 일부 덤벨 주위에서 흔들리도록 하여 시연합니다.

걷는 로봇은 Spot이 등장한 이후로 폭발적인 인기를 얻었습니다. 우리는 복잡한 빌드부터 매우 간단한 단일 서보 디자인까지 모든 것을 보았습니다.